Australia一词，原意为“南方的大陆”，由拉丁文terraaustralis（南方的土地）变化而来。欧洲人在17世纪发现这块大陆时，误以为是一块直通南极的陆地，故取名“澳大利亚”。 [3] 早在4万多年前，土著居民便生息繁衍于澳大利亚这块土地上，澳大利亚土著居民总数是41.3万人（2001年人口普查的数据）。

1606年，西班牙航海家托雷斯（Luis Vaezde Torres）的船只驶过位于澳大利亚和新几内亚岛之间的海峡；同年，荷兰人威廉姆·简士的杜伊夫根号（Duyfken）涉足过澳大利亚并且是首次有记载的外来人在澳大利亚的真正登陆，并命名此地为“新荷兰”。

1770年，英国航海家库克船长（Captain James Cook）发现澳大利亚东海岸，将其命名为“新南威尔士”，并宣布这片土地属于英国。

英国人首先把澳大利亚作为一个流放囚犯的地方。1788年1月18日，由菲利普船长率领的一支有6艘船的船队共1530人的“第一舰队”抵达澳大利亚的植物学湾（Botany Bay），当中有736名囚犯。八天后的1788年1月26日，他们正式在澳大利亚杰克逊港（Port Jackson）建立起第一个英国殖民区，这个地方后来人口不断增长而成为澳大利亚的第一大城市悉尼，这个名字是为了纪念当时的英国内政大臣悉尼（Sydney）。每年的1月26日后来成为了澳大利亚的国庆日（Australia Day）。

1790年，第一批来自英国的自由民移居澳大利亚，以悉尼为中心，逐步向内陆发展，至1803年，殖民区已拓展到今日的塔斯马尼亚。澳大利亚最早的居民为土著人。

1900年全部六个殖民地的居民举行了一人一票的全民公决，用投票决定是否把六个殖民地统一成一个联邦国家，投票结果是六个地方要统一，建立起一个单一的澳大利亚联邦。7月，英国议会通过“澳大利亚联邦宪法”和“不列颠自治领条例”。

1901年1月1日，澳各殖民区改为州，六个殖民区统一成为联邦，成立澳大利亚联邦。同时通过第一部宪法。

1927年，澳大利亚首都迁往堪培拉。

1931年，英国议会通过《威斯敏斯特法案》，使澳大利亚获得内政外交独立自主权，成为英联邦中的一个独立国家。

1986年，英议会通过“与澳大利亚关系法”，澳获得完全立法权和司法终审权。

19世纪50年代，在新南威尔士和维多利亚两州发现金矿。大批来自欧洲、美洲和中国的淘金者蜂拥而至。澳大利亚人口从1850年的40万人激增至1860年的110万人。其后许多重要的金矿被逐一发现，并发现大量矿藏，这些发现，让澳大利亚迅速致富和发展。

2017年11月14日，澳大利亚当选世界遗产委员会成员，任期为4年。

2019年12月澳大利亚新南威尔士州、维多利亚州、南澳大利亚州等多地发生严重山火，过火面积超过600万公顷，已造成20多人死亡，2000多所房屋被毁，当地数以千计的民众被迫离开家园。 [6] 持续数月的山火危机中，浓烟已经飘到距其2000公里外的新西兰，导致新西兰空气质量下降，甚至出现雾霾。