ABBRDCU-12C

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   厦门阿米控技术有限公司

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这样定期清零不仅保持了各从站时钟的一致性，同时也避免了同步误差的累计。为了提高模块同步信号的抗干扰能力，采用平衡差分驱动方式传输同步信号。使用光耦隔离，可以使主站和从站的信号互不干扰。主、从站同步信号电路如图3。

 

 

上位机同步运动数据的产生 

同步运动数据的产生任务放在到北京首科凯奇电气技术有限公司开发的软PLC -ComacPLC系统中。该公司的软PLC系统，硬件系统采用的是工业计算机平台,操作系统采用的是微软推出的WinCE嵌入式操作系统。

在此软PLC系统中，建立了快逻辑任务和慢逻辑任务，快逻辑用于对时间要求高的场合,如紧急情况处理,高精度采样等情况，慢逻辑任务主要用于一般对时间要求不高的场合。

快逻辑任务是一个需要定时执行的任务(类似于中断服务程序)，该任务必须在一个系统采样周期内执行完成，慢逻辑任务是一个无限循环，它可以在几个系统采样周期内完成[2]。快逻辑任务通过定时控制器8254来完成定时，定时周期为1毫秒。在执行过程中每一次采样周期都执行一次快逻辑任务，产生成同步运动数据。

为了保持各个从动轴相对于主轴的同步关系，建立运动参考数据源来虚拟主轴运动状态。在每个系统采样周期中，根据虚拟主轴的运动状态，以及各个从动轴的同步运动要求，分别计算各个从动轴的位置信息，产生各个从动轴的同步运动数据，放入CAN控制器的发送队列等待发送，如图4。把运动数据产生和运算任务放在快逻辑任务中，保证产生运动数据的实时性。

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CP 6GK7 443-5DX02-0xE0. .

Danaher Motion DBL4N00260-0R2-000-S40

ESC-CI V 1.60. ESC-CI V1.60. 

FANUC A06B-6290-H102 aiSV 10HV-B 

Heidenhain ROD 750 36000 02S09-04 K Drehgeber ROD750 26072795 377555-20 

I/O 290H IRQ 5 I/O 350H IRQ 7 Karten. 

Id: 312400 24VDC 6mA Pi 312621. 

KUKA ESC-CI V 1.60 00-106-290 ESC Platine KRC2 / VKRC2 

KUKA ESC-CI V 1.60 00-106-290 ESC Platine KRC2 / VKRC2 neuwertig System200 BTV05 FWA-BTV05-DDL-01VRS-EN

Lenze Servomotor MCA 19S17-RS0B0-B28R-ST5F10N-R0SU UN UNBENUTZT

Lenze Servomotor MDSKSBS 060-23 Brake 24VDC max 4500 

Lust LTi Servo one Drive SO84.012.0N30.1030.2 3x400V 8,3kVA 12A 

MCA 19S17-RS0B0-B28R-ST5F10N-R0SU. 

MDSKSBS 060-23. 

MITSUBISHI  Melsec-Q  Q06HCPU  CPU UNIT  60k step

Mitsubishi A1SX80 Input Unit DC12/24V 7mA 

MITSUBISHI Melsec-Q Q06HCPU 

Omron R88D-GN08H-ML2 AC 

Omron Yaskawa Servopack SGDM-15ADA Y285 3x230V 9,5A 1,5kW 

Phoenix Contact übergabeeinheit FLKMS-D25 Sub/S 1-25 Connector 2294322 Interface

PILZ PSSu E S 4DI 312400 24VDC 6mA +312621 

Planetroll Getriebe Gear  PD120-dAH005-1AA1 I= 5 

Rexroth Touchpanel VEP40.3 09W51 VEP40.3CEN-256NN-MAD-128-NN-FW 

Schneider Electric Servomotor ILM1001P01A0000 UN

SEW Eurodrive DKF 09 Kühlkrper

SGDM-15ADA Y285. 

Siemens 3~Motor Servomotor 1FK7042-5AK71-1FH3 4,4A Nmax 9000/min 

Siemens 400 CPU414-2DP 6ES7 414-2XG01-0AB0 

Siemens 6ES7 392-1BM01-0AA0 

Siemens 6ES7648-6AA04-0YX0 

Siemens S7 400 6GK7 443-5DX02-0xE0 CP 443-5 

Siemens Servomotor 1FT5046-1AF71-3EA0 1FT50461AF713EA0 + Heidenhain encoder